Die 804 erstmals erwähnte Martinskirche war ein Ausgangspunkt der Christianisierung auf der Alb und besaß bis in das späte Mittelalter einen bedeutenden Pfarrsprengel.

Die Martinskirche ist seit 1817 Dekanatskirche. Sie liegt auf einem Geländesporn über dem Marktplatz. Die umliegende Salzgasse entspricht vermutlich dem ältesten Siedlungskern Münsingens.

Auf dem Kirchplatz befand sich bis in das 16. Jahrhundert der Friedhof der Pfarrei. Die Entstehungszeit des schlichten, flachgedeckten Langhauses wird auf Mitte bis Ende des 13. Jh., spätestens 1. Hälfte des 14. Jh. angenommen. Der Unterbau des heutigen Turms wird als Teil des Baues im 13. Jh. angesehen. Der spätgotische Chor ist um 1495/1498 erbaut worden, wie die Jahreszahl 1497 über dem Kanzelaufgang belegt. Der Unterbau des heutigen Turms wird als Teil des Baues im 13. Jh. angesehen.

Im Innenraum der Kirche entstanden die Deckenbemalung des Langhauses, die Kanzel und das Orgelgehäuse in nachreformatorischer Zeit.

Die heute noch vorhandenen mittelalterlichen Ausstattungsstücke (Altarkreuz, Taufstein, Plastiken) stammen aus der Stefanuskirche in Gruorn.